[L-MB-36] JMAG-RTから得られる詳細モータ特性で 制御モデル高精度化

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概要

モータ制御における制御パラメータの同定にはモータ特性が必要です。これまでは、コントローラ側の動作点に依らないインダクタンス、誘起電圧の定数項からなるモデルであるため、指令値に対する出力の追従性に課題がありました。また最終的には制御パラメータのチューニングには実機を必要としていました
この課題は、FEAモデルから生成される高精度モータモデルであるJMAG-RTモデルを利用することで解決できます。JMAG-RTは制御対象のモータ特性をほぼ完全に持っているために、そこから対象モータの振る舞いを忠実に再現する制御モデルを作ることができます。

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