力制御型メディカルロボットアームにおける、アクチュエータ低振動化検討

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ソニーイメージングプロダクツ&ソリューションズ株式会社 福島 哲治

概要

近年外科手術の領域では低侵襲手術が急速に普及している。しかし患者へのメリットが多い一方で、医師の負担は開腹手術に比べて重くなっている。
私たちは医師の負担低減を目的に、内視鏡下手術における、力制御型メディカルロボットアームの研究開発を行っている。力制御により、医師が直接触って安全で簡単に操作し視野確保可能にすることで、医師の負担低減を目指している。
医師が直接触って操作するため、低振動で滑らかに駆動するアクチュエータが望まれている。そこで、低コギング、低トルクリップル、低振動のモータを実現するために、JMAGを活用し、振動、制御との連成解析による検討を行う。

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