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[JAC041] 制御シミュレータとJMAG-RTを用いた永久磁石型リニアモータの位置決め制御解析
概要
リニアモータは高速、高加減速、高い位置決め精度を実現できるため、搬送装置や工作機械などに使われています。リニアモータの一種である永久磁石型リニアモータはその原理、構造面の要因より、推力にコギングやリップルといった高調波成分を持っており、速度制御や位置決め精度に大きく影響します。また、回転型のモータと大きく異なるのは、リニアモータでは移動方向に対し長さが無限ではなく端を持つことです。そのため、可動部が固定部の中心部に位置する場合と端部に位置する場合とではリニアモータの特性が異なります。このような背景から、高度な制御設計のためにより詳細で実機に即した挙動を示すリニアモータモデルが制御シミュレーションで求められています。
応答特性・推力変動
可動部位置および推力の時間変化を示します。
可動部位置の時間変化を図1に、推力の時間変化を図2に示します。図1より、可動部が指令値に達するまでの時間を確認することができます。また、RTモータモデルではモータ形状を考慮しているため、可動部とスロットの位置関係で推力が変動します。
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